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我正在尝试使用三个 HC-SR04 超声波传感器和我的 Arduino Pro Mini 创建一个机器人，但我遇到了一些问题。简而言之，机器人的功能如下：

  1. 该机器人是双轮的，每个轮子都有一个 H 桥 (SN754410) 驱动。
  2. 机器人的每一侧都有一个 HC-SR04 传感器，左侧的传感器在检测到前面有一只手时激活左轮电机，右侧反之亦然。

即为了让机器人前进，我们将手放在机器人的左右两侧，为了使其向右转，我们将右手移开并保持左手在原位，反之亦然左转等。

  1. 第三个 HC-SR04 位于机器人的顶部，因此当用户的手悬停在机器人上方时，它会启动第三个电机。

我的测试代码如下：

#include <NewPing.h>

#define SONAR_NUM 3      // Number of sensors.
#define MAX_DISTANCE 20 // Maximum distance (in cm) to ping.

NewPing sonar[SONAR_NUM] = {   // Sensor object array.
  NewPing(4, 5, MAX_DISTANCE), // Each sensor's trigger pin, echo pin, and max distance to ping. 
  NewPing(6, 7, MAX_DISTANCE), 
  NewPing(8, 9, MAX_DISTANCE)
};

#define ena1 10   //trigger for left motor H-bridge
//#define ena2 11 //trigger for right motor
//#define ena3 12  //for top motor

long sensors[3]; //array to store sensor distances 

void setup() {
 Serial.begin (115200);

 pinMode(ena1, OUTPUT);
 //pinMode(ena2, OUTPUT);
 //pinMode(ena3, OUTPUT);
}

void loop() {

 for (uint8_t i = 0; i < SONAR_NUM; i++) { // Loop through each sensor and display results.
    delay(50); // Wait 50ms between pings (about 20 pings/sec). 29ms should be the shortest delay between pings.
    sensors[i] = sonar[i].ping_cm(); 
  }

  Serial.println(sensors[0]);
  if (sensors[0] > 0 && sensors[0] <= 20){
  Serial.println("detected");
  digitalWrite(ena1, HIGH);
  }else{
  Serial.println("NA");
  digitalWrite(ena1,LOW);
  }
 }

如您所见，我正在使用 NewPing.h 库来收集传感器数据。在 for 循环的每次迭代之后，传感器检测到的距离都存储在传感器阵列中。当手放在距离传感器约 15-20 厘米的地方时，arduino 会向相应的 H 桥发送一个数字“HIGH”触发信号，激活相应的电机（我只有一个这些引脚，“ena1”，启用在我的代码中，另外两个被注释为测试）。

为了测试我的代码，我简单地将 H 桥触发引脚“ena1”连接到 LED，该引脚由距离数据存储在变量“sensors[0]”中的传感器激活。然而，在我编译并上传我的代码后，我注意到当我把手放在传感器前面时，LED 只是微弱地闪烁。好像 LED 的开关速度非常快。

串行监视器的输出如下：

15
detected 
0
NA
16
detected
0
NA
14
detected

如您所见，通过将我的手放在传感器前面约 15 厘米处，传感器返回正确的距离，并且“ena1”引脚设置为高电平（如“检测到”打印到屏幕上所证明的那样）。

然而，传感器在主循环的下一次迭代中总是返回一个“0”值（当我的手仍然在传感器前面时），随后再次将“ena1”引脚设置为低电平，这可以解释为什么 LED 是如此快速地打开和关闭。

我不确定为什么会发生这种情况...有趣的是，通过从代码中删除 digitalWrite 行，传感器返回正确的值（即当我的手在传感器前面时没有“0”值）。

关于如何解决这个问题的任何想法？

提前致谢！

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1 回答 1

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这可能是硬件错误。我见过这样的情况，如果 HC-SR04 的引脚是黄铜（金色）颜色，传感器倾向于抛出 0 表示距离。

我的建议是购买另一个超声波传感器，最好是带有更多银色针脚。

你的代码看起来不错！

祝你好运！

于 2017-01-13T02:10:25.290 回答