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我在使用 naoqi python sdk 时遇到了一些问题。我有以下 Caresse Detector 代码。我的类继承自 ALModule 并注册到头部触觉传感器上的事件。

# -*- encoding: UTF-8 -*-
import sys
from naoqi import ALProxy
from naoqi import ALModule
from naoqi import ALBroker
import time

class caresseDetector(ALModule):
    def __init__(self,name="caresseDetectorModule"):
        ALModule.__init__(self,name)
        self.tts = ALProxy("ALTextToSpeech")
        self.memory = ALProxy("ALMemory")
        self.memory.subscribeToEvent("FrontTactilTouched",name,"onFrontTouched")
        self.memory.subscribeToEvent("RearTactilTouched",name,"onRearTouched")
        self.memory.subscribeToEvent("MiddleTactilTouched",name,"onMiddleTouched")
        self.touchFlags = [False,False,False]
        self.t0 = 0
        self.gestureDuration = 0.5

    def onFrontTouched(self):
        print self.touchFlags

        if time.time()-self.t0 < self.gestureDuration:
            if self.touchFlags == [False,True,True]:
                self.greet()
        else:
            self.touchFlags = [False,False,False]

        if self.touchFlags == [True,False,False]:
            self.t0 = time.time()

        elif self.touchFlags == [False,False,False]:
            self.t0 = time.time()
            self.touchFlags[0] = True
        # else:
        #     self.touchFlags = [False,False,False]
        #     self.t0 = 0

    def onRearTouched(self):
        # print self.touchFlags
        exec('print ' + str(self.touchFlags))
        if time.time() - self.t0 < self.gestureDuration:
            if self.touchFlags == [True,True,False]:
                self.greet()
        else:
            self.touchFlags = [False,False,False]

        if self.touchFlags == [False,False,True]:
            self.t0 = time.time()

        elif self.touchFlags == [False,False,False]:
            self.t0 = time.time()
            self.touchFlags[2] = True
        # else:
        #     self.touchFlags = [False, False, False]
        #     self.t0 = 0

    def onMiddleTouched(self):
        # print self.touchFlags
        exec ('print ' + str(self.touchFlags))
        self.touchFlags[1] = True

        if self.touchFlags == [True,True,True]:
            self.greet()
        # else:
        #     self.touchFlags = [False,False,False]
        #     self.t0 = 0

    def greet(self):
        # print "-------"
        exec ('print ' + str(self.touchFlags))
        self.t0 = 0
        id = self.tts.post.say("Grazie!")
        self.touchFlags = [False,False,False]
        self.tts.wait(id,0)

    def detect(self,broker):
        # myBroker = ALBroker("myBroker", "0.0.0.0", 0, self.robotIP, self.port)
        try:
            while True:
                time.sleep(1)

        except:
            # print
            # print "Interrupted, shutting down"
            exec ('print')
            exec ('print "Interrupted, shutting down"')
            broker.shutdown()

    def __del__(self):
        self.memory = None
        self.tts = None

    # robotIP = "194.119.214.185"
    #
    # myBroker = ALBroker("myBroker","0.0.0.0",0,robotIP,9559)
    # goofy = caresseDetector("detector")
    # goofy.detect(myBroker)

如果我运行代码末尾注释的最后一条指令，则模块运行良好，而如果我在导入我的类的外部文件中运行相同的代码，则在发生事件时会收到以下错误：

[E] 4099 qitype.dynamicobject:  ALPythonTools::eval
 python object not found detector

要测试的外部文件如下所示：

from naoqi import ALBroker
from caresseDetector import caresseDetector
robotIP = "194.119.214.185"

myBroker = ALBroker("myBroker","0.0.0.0",0,robotIP,9559)
goofy = caresseDetector("detector")
goofy.detect(myBroker)

我在网上没有找到任何东西，有人可以帮助我吗？

提前致谢

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2 回答 2

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您不需要在您的情况下使用 ALModule，因为您只是在做一个客户端。这是一个关于如何编写客户端的教程。如果你真的想公开方法，你应该编写一个服务，而不是绕过 ALModule。

在您的情况下，您想要订阅 ALMemory 事件。但是您正在以老式的方式进行操作，这需要您使用 ALModule。由于引入了ALMemory.subscriber(eventName)，您可以简单地编写以下内容：

def onFrontTactilTouched(value):
    pass # process the event

memory = session.service('ALMemory')
subscriber = memory.subscriber('FrontTactilTouched')
subscriber.signal.connect(onFrontTactilTouched)

请注意，您必须让订阅者保持活动状态才能维持订阅。

于 2017-01-18T14:45:15.613 回答
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NAOqi 回调机制试图通过在顶级作用域（即 where __main__is）中查找与模块名同名的全局变量来查找模块实例。你传递"detector"给ALModule.__init__()，所以 NAOqi 查找名为的全局变量detector，但找不到它，因为它goofy在代码示例中被命名。

将实例创建代码更改为

myBroker = ALBroker("myBroker","0.0.0.0",0,robotIP,9559)
detector = caresseDetector("detector")
detector.detect(myBroker)

该代码在同一个文件和外部文件中都适用于我。

NAOqi Python SDK的官方文档中也提到了这种行为（参见代码示例下方的注释）：http ://doc.aldebaran.com/2-1/dev/python/reacting_to_events.html

于 2017-01-10T17:43:11.900 回答