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我正在研究实时姿态估计，您可以在此处找到代码 https://github.com/opencv/opencv/tree/master/samples/cpp/tutorial_code/calib3d/real_time_pose_estimation（opencv 3.1.0 中给出的示例）。

它有两个阶段：

  1. 模型注册（在.yml文件中注册要检测的对象的3D纹理模型）

  2. 模型检测

    • 如果我发送 /real_time_pose_estimation/Data 中已经存在的 .yml 文件（cookies_ORB.yml），那么检测将按预期成功

    • 为什么它没有检测到我是否在 .yml 文件中手动注册对象的 3D 纹理模型并以意外输出结束。

这就是我所做的：

关键点

创建我自己的纹理 3D 模型：

错误模型检测

预期产出——

成功检测我是否使用 cookies_ORB.yml 文件输入

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