java - 如何使用带有 RGB-D 相机的视觉里程计重建 3D 场景？

Question

我正在使用此示例并尝试向其添加点云可视化。

基本上我的代码是来自链接示例的修改代码：

PointTrackerTwoPass<GrayU8> tracker = FactoryPointTrackerTwoPass.klt(configKlt,
            new ConfigGeneralDetector(600, 3, 1), GrayU8.class, GrayS16.class);
visualOdometry = FactoryVisualOdometry.depthDepthPnP(-1, 120, 2, 150, 100, true, sparseDepth, tracker,
            GrayU8.class, GrayU16.class);
<...>
visualOdometry.process(grayScaleImage, depth));
Se3_F64 leftToWorld = visualOdometry.getCameraToWorld();
AccessPointTracks3D access = (AccessPointTracks3D) visualOdometry;
int N = access.getAllTracks().size();
for (int i = 0; i < N; i++) {
    if (access.isInlier(i)) {
        Point3D_F64 inlierWorld = new Point3D_F64();
        Point3D_F64 inlierCamera = access.getTrackLocation(i);
        georegression.transform.se.SePointOps_F64.transform(leftToWorld, inlierCamera, inlierWorld);
        if (tree.add(new My3DPoint(inlierWorld.x, inlierWorld.y, inlierWorld.z)))
          totalElementsInTree++;

它会产生一个点云，但它与我的场景不太相似。这是通过 kinect 相机围绕其向上矢量旋转而获得的云的从上到下的视图。图为房间一角。如您所见，上面的代码不是以直角连接的两个直墙，而是生成一系列圆弧或曲线。FactoryVisualOdometry.depthDepthPnP如果我将 的第一个参数设置为正整数 ，效果会更加明显。