opencv - aruco::detectMarkers 没有找到标记的真实边缘

Question

我正在使用 ArUco 标记来校正透视并计算图像中的大小。在这张图片中，我知道标记外边缘之间的确切距离，并使用它来计算黑色矩形的大小。

我的问题是它aruco::detectMarkers并不总是能识别标记的真实边缘（如细节图所示）。当我根据标记的角校正透视时，它会导致失真，从而影响图像中对象的大小计算。

有没有办法提高边缘检测精度aruco::detectMarkers？

这是整个电路板的按比例缩小的照片：

这是显示边缘检测不准确的左下标记的详细信息：

这是右上角标记的详细信息，显示了对同一标记 ID 的准确边缘检测：

在这个缩小的图像中很难看到，但左上角的标记是准确的，而右下角的标记是不准确的。

我的函数调用detectMarkers：

bool findMarkers(const Mat image, Point2d outerMarkerCoordinates[], Point2d innerMarkerCoordinates[], Size2d *boardSize) {
    Ptr<aruco::Dictionary> theDictionary = aruco::getPredefinedDictionary(aruco::DICT_4X4_1000);
    vector<vector<Point2f> > markers;
    vector<int> ids;

    aruco::detectMarkers(image, theDictionary, markers, ids);

    aruco::drawDetectedMarkers(image, markers, ids);

    return true; //There's actually more code here that makes sure there are four markers.
}

Answer 1

对可选detectorParameters参数的检查detectMarkers显示了一个名为 的参数doCornerRefinement。它的描述是“是否进行亚像素细化”。由于我看到的错误大于一个像素，我认为这不适用于我的情况。无论如何，我试了一下并尝试了该cornerRefinementWinSize值，发现它确实解决了我的问题。现在我认为 ArUco 意义上的“像素”是标记内一个正方形的大小，而不是图像像素。

修改后的调用detectMarkers：

bool findMarkers(const Mat image, Point2d outerMarkerCoordinates[], Point2d innerMarkerCoordinates[], Size2d *boardSize) {
    Ptr<aruco::Dictionary> theDictionary = aruco::getPredefinedDictionary(aruco::DICT_4X4_1000);
    vector<vector<Point2f> > markers;
    vector<int> ids;
    Ptr<aruco::DetectorParameters> detectorParameters = new aruco::DetectorParameters;

    detectorParameters->doCornerRefinement = true;
    detectorParameters->cornerRefinementWinSize = 11;       

    aruco::detectMarkers(image, theDictionary, markers, ids, detectorParameters);

    aruco::drawDetectedMarkers(image, markers, ids);

    return true; //There's actually more code here that makes sure there are four markers.
}

成功！