我正在测试卡尔曼库，但不确定如何调整平滑滤波器：跟踪正弦运动我得到状态测量，包括由于噪声测量而导致的错误。请查看跟踪图像。Track In Blue，原始曲目。在格林，赛道包括。红色的位置计算错误（使用最小二乘拟合找到最小错误），我正在测试 pykalman 过滤以平滑轨道。
当前状态
运行 kf.filter 我在没有平滑的情况下得到了非常接近的跟踪。为什么过滤器越来越接近状态？如何更改窗口时间？
kf = KalmanFilter(transition_matrices = F, observation_matrices =H, transition_covariance=Q )
(filtered_state_means, filtered_state_covariances) = kf.filter(track_smooth)
F (9,9) 矩阵包括 3 个轴的位置、速度和加速度
F=np.array([
[1,1,.5,0,0,0,0,0,0],
[0,1,1,0,0,0,0,0,0],
[0,0,1,0,0,0,0,0,0],
[0,0,0,1,1,.5,0,0,0],
[0,0,0,0,1,1,0,0,0],
H 是 np.eye，Q 是 np.eye(9)*4，状态 x,y,z 的方差