lua - 在 Lua 中从 URDF 计算质量惯性矩阵

Question

我想从 Lua 中的 URDF 计算质量惯性矩阵。我在ros中使用了pykdl，它具有计算惯性矩阵的功能（见这里和见这里）。它内部使用 KDL 结构，可以从 URDF 文件初始化。

出于某种原因，我正在使用 Lua，我需要 Mass Inertia Matrix。有人可以提出任何解决方法吗？