matlab - simscape 电机转速不稳定系统

Question

我正在尝试在 simscape 中构建直流电机

我使用命令ssc_dcmotor来获取示例

我添加了受控电压源而不是电压源和 s-ps 转换器并制作了输入端口......我用输出端口替换了示波器

我做了这个来获得直流电机速度的线性模型[A, B, C, D]=linmod('dcmotor')

当我得到时，eig(A)我看到极点为零，这意味着系统不稳定

我在这里理解的错误是什么？

Answer 1

返回的系统linmod状态包括它所有块的状态（即使这些状态是空的或恒定的）。尝试执行

sstr= linmod('dcmotor1');
disp(sstr.StateName);

你会看到

[1x50 char]
[1x50 char]
'dcmotor1/DC Motor/Inertia'
'dcmotor1/DC Motor/Rotor Inductance'
'dcmotor1/Sensing/Ideal Rotational Motion Sensor'
'dcmotor1/DC Motor/Friction'
'dcmotor1/DC Motor/Rotor Resistance'
[1x50 char]
[1x50 char]

显然，我们不需要 的状态DC Motor/Friction，Rotor Resistance以及Ideal Rotational Motion Sensor它们的 dx/dt= 0 形式的方程。但是，删除未使用的状态很容易（需要控制系统工具箱）：

sys= ss(A,B,C,D);     % create the state space model
sys= minreal(sys)     % remove the unnecessary states
pole(sys)             % now we can calculate the poles