c - 3-D伺服电机实时线性插补

Question

正如我们在普通的线性插值中所知道的，最终目的地是固定的。我想用相机捕捉移动的物体，坐标可以是最终目的地。有人可以帮我用 C 代码完成这个算法吗？

Answer 1

假设您尝试使用万向节相机跟踪移动物体，问题是线性恒速假设与相机运动之间的不匹配。即使您的对象以恒定速度移动，相机也必须以非恒定速度旋转以跟踪对象。例如，当物体靠近相机时，相机必须快速旋转，而当物体远离相机时，它会非常缓慢地旋转。

1）找出起点和终点的笛卡尔（XYZ）坐标。

2) 计算笛卡尔空间中起点和终点之间的一系列线性插值。这是笛卡尔空间中的一系列点，用于估计物体的轨迹。

3) 将笛卡尔点的序列从笛卡尔坐标系转换为球坐标系。

4) 球面坐标 Theta 和 Phi 是您的相机必须及时移动的角度。

上述所有计算都是简单且封闭的。除了没有动态分配和没有解释或垃圾收集语言等基本概念之外，您不需要应用任何“实时”编程技术。如果可靠性非常重要，那么您将需要使用合适的实时操作系统。Linux 有一个很好的实时补丁，可以提供相当好的软实时性能。