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我想从“ http://perso.lcpc.fr/tarel.jean-philippe/syntim/paires/GrRub.html ”估计左右图像之间的深度图。我知道我必须首先使用公式 Z = B * F/d 从视差计算深度 不幸的是，数据集没有提供基线距离 B。你能建议我如何计算这个（如果可能的话）或者我如何计算深度图单独给出数据？

谢谢您的帮助。由于我是 stackoverflow 和计算机视觉的新手，请告诉我是否应该提供更多详细信息。

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如果你有外在参数，旋转矩阵R和平移向量t，有两种情况

a）（最有可能）您的一个相机（主相机）是您的坐标系的中心：R1矩阵是单位矩阵，相关的t1等于 [0,0,0]。在这种情况下，您可以将基线 B 视为另一台摄像机的平移向量 t2 的欧几里得范数

b）如果您的相机都不是坐标系的中心，至少您应该针对相同的参考系校准相机。基线 B 是差向量 ( t1 - t2 )的欧几里得范数

（我无法打开左/右相机链接，所以我无法验证）

于 2016-09-27T17:24:22.037 回答