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嘿,我尝试为单目相机做一个实时视觉里程计系统。现在我正在寻找一个方程来描述 2d 向量中的 3d 点运动。在研究时,我遇到了一个非常有趣的方程式。我指的是第22页。它基本上是在假设时间步长相对较小的情况下进行了简化。但现在我正在为图像坐标 x 和 y 苦苦挣扎。据说 x 会像 x=(px-px0) 和 y=(py-py0)。当我理解它时,p0 是旋转的中心。但如果是这种情况,那么整个公式对我的情况毫无意义,因为我需要先了解旋转中心。这又是基于翻译。

因此,也许可以帮助理解它,或者可以为我指出更好的方法。

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要使用这个方程,您必须校准您的相机(使用针孔模型),因此您有一组失真系数、焦距和主点,即光轴与图像平面的交点,如图所示这里:http ://docs.opencv.org/2.4/modules/calib3d/doc/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html 。

在您提到的等式中,x 和 y 坐标在失真校正后以像素为单位,并且相对于投影中心,而不是旋转中心。因此,您要查找的 px0 和 py0 是主点的坐标,即 cx0 和 cy0 使用上面链接的命名约定。

于 2016-09-09T08:09:00.073 回答