嘿,我尝试为单目相机做一个实时视觉里程计系统。现在我正在寻找一个方程来描述 2d 向量中的 3d 点运动。在研究时,我遇到了一个非常有趣的方程式。我指的是第22页。它基本上是在假设时间步长相对较小的情况下进行了简化。但现在我正在为图像坐标 x 和 y 苦苦挣扎。据说 x 会像 x=(px-px0) 和 y=(py-py0)。当我理解它时,p0 是旋转的中心。但如果是这种情况,那么整个公式对我的情况毫无意义,因为我需要先了解旋转中心。这又是基于翻译。
因此,也许可以帮助理解它,或者可以为我指出更好的方法。