大家好，
我实际上是关于机器人拾取和放置应用程序的 3d 扫描主题。
首先，我使用 ICP 算法来匹配参考对象相对于实际对象的位置。为此，我使用带有以下代码的 Octave/Matlab：http: //www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/12627-iterative-closest-point-method
经过一些尝试，该算法似乎在适当的时间产生了令人满意的准确性。大约 6000 到 6000 个数据点的匹配需要花费 100 次迭代循环大约 15 秒的计算时间。
实际上，我正在尝试提取此 matlab/octave 代码以将其放入我的应用程序中以尝试算法的并行性。当我从我自己的 c 应用程序运行未更改的代码时，计算时间增加了大约 10 到 20 倍。（相同的数据集！）
如果开启了函数内联和优化级别-O3。生成 .oct 文件时，octave 是否还有其他优化？我实际上不知道为什么性能会有如此大的差异。
ICP算法海量做双重加法，乘法和除法！
感谢你的帮助！
问候，乔德尔