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我在多个视点下拍摄了建筑物正面的图像。然后我使用 bundler 重建建筑物的 3D 点云。然后我使用RANSAC方法在点云中找到立面的平面。

这给了我平面及其表面法线的参数。

从捆绑器中，我还获得了相机旋转矩阵，我用它来计算相机的观察方向。

现在鉴于我有平面的法线和相机的观察方向，我想用它来校正图像，即好像用相机的观察方向拍摄的图像与平面的法线相同。

如何从这两个向量计算投影变换矩阵？

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平面法线n可以通过旋转与相机的光轴o对齐。通过取-n和o的叉积来找到该旋转的轴，并且根据这些向量之间的角度计算旋转量（使用点积）。这些信息足以构建一个 3x3 旋转矩阵，然后您可以使用它来扭曲图像。

您可能会发现以下论文非常有用，因为它更详细。它还提出了一些简化，将计算减少到仅对平面法线的组件进行的一些基本算术运算。

长度和角度的约束 KI Kanatani - 计算机视觉、图形和图像处理，1988 - Elsevier

http://www.iim.cs.tut.ac.jp/~kanatani/papers/cvgip41-88.pdf

于 2019-10-25T14:18:34.690 回答