（从我在 OpenCV 论坛上的问题交叉发布http://answers.opencv.org/question/100840/where-to-set-origin-of-model-for-solvepnp/）
大家好，一个多月来，我一直在为这个问题而烦恼。我不得不承认我没有仔细研究solvePnP背后的数学（大多数人没有，这就是我们有开源库的原因），因为原因。
关于将模型原点放置在何处，我想就使用solvePnP 寻求一些实用建议。
背景：我正在使用 OpenCV 制作头部跟踪应用程序。跟踪屏幕上的对象（其中 4 个）并不是真正的问题。弄清楚 6DoF 是。
摄像头：手机摄像头。我还没有进行校准，但我认为只要对象将头部保持在视图的中心，这应该不是什么大问题。我确实注意到边缘明显的桶形失真。
当前结果：根据模型“放置”的位置，我可以从旋转或平移部分获得稳定的性能。此外，在奇怪的情况下，我会从不同的运行中得到疯狂的结果。可能是某个地方的奇点。
输入solvePnP的参数：图像点——来自跟踪器（原点在左下角）。模型点——来自 3D 模型（原点左下角，转换为 OpenCV 左上角原点）。相机矩阵——图像的 fx,fy 最大尺寸，图像中心的主点，无倾斜（如果我进行校准，可能会改变）。将 ITERATIVE 与 extrinsicGuess 一起使用（因为没有它会非常紧张）。
所以我想问的具体建议是：我应该在哪里设置模型的原点（在这种情况下是人头）以获得一致的 6DoF 值？理想情况下，我想让旋转值“锚定”在颈部内部（距前部大约几厘米深）。我尝试将头部模型点平移到颈部内部，但我注意到当模型的很大一部分在 -z 范围内时，z 平移值变得疯狂。此外，它变得无法正确解决 x 旋转（无论我向上还是向下看，它都会给我正值）。
我应该将模型放置在模型空间的特定八分圆吗？我应该避免将模型的任何部分放在 -z 范围内，还是应该期望 solvePnP 在这种情况下返回 -z 转换？
PS这个问题可能有多个单独的问题，如果你能解决它们也很好，但我最关心模型空间中的模型放置及其与solvePnP的交互