我一直在为 OpenCV 使用出色的 Emgu C# 包装器来从自制的立体设备中收集图像。两个网络摄像头用螺栓固定在一块木头上，相距 35 厘米，希望能让我生成 10-20 米范围内的深度图。我已将它们设置为尽可能平行（三角测量测试大约为 89.3 度）。
我正在尝试根据这些制作视差图，尽管该过程作为代码工作，但结果是非常随机的。我的意思是每次我尝试运行立体校正时，我都会得到非常不同的结果，而且图像经常严重扭曲，屏幕上几乎看不到任何东西。
据我了解，这样做的方法如下：
1) 打印出棋盘图案（例如 6 x 8 内角）- 粘在平坦的东西上。
2) 从相机 1 拍摄一组大约 10 张照片，将棋盘全视但位置不同。
3）使用 CameraCalibration.FindChessboardCorners 找到内角（6乘8）
4) 使用 img.FindCornerSubPix() 将这些角位置细化到亚像素级别
5) 使用 CameraCalibration.CalibrateCamera() 计算内在相机细节，并将其保存为 XML 文件
6) 对摄像机 2 重复上述操作。
7) 现在您有了内部相机失真信息，您可以拍摄立体照片对并使用 CameraCalibration.StereoCalibrate() 和先前计算的内在数据来计算外在信息（相机 1 和 2 之间的偏移和旋转）。
8) 使用 CvInvoke.cvStereoRectify() 和 CvInvoke.cvInitUndistortRectifyMap() 然后使用 CvInvoke.cvRemap() 构建一个输出图像，该图像应该在 Y 中排列，以便您可以运行立体对应测试之一。
我发现您需要使用 Emgu 2.1 版本 806 才能让 cvStereoRectify 正常工作而不会出现访问冲突错误。
我想我的问题是：
A) 我的流程正确吗？我一直在将相机固有校准作为一个单独的过程进行，因为由于相机相距 35 厘米，因此在办公室中将棋盘放在他们两个的视野中并移动它并不容易......因为它很快就会离开一边摄像机视图之一。我认为由于这些值是内在的，因此这些值与相机有关，因此应该可以转移到立体程序。这个对吗？
似乎内在价值在 cvStereoRectify 过程中发生了变化，并且变得非常不同。
例如。第一阶段的失真值 = 0.22,-1.2,0.01,-0.01,2.6 在 cvStereoRectify 之后值更改为 = 10,-489,-0.03,-0.09,13208
我不是专家，但第一组似乎更像我从其他人的评论中看到的，第二组似乎很出路！
B) 有什么方法可以阻止在 cvStereoRectify 期间更新的内在 + 失真值？
C）这是否适合内在价值（937,0,290,0,932,249,0,0,1）？
非常感谢您提供的任何提示...我已经坚持了一段时间...而且我真的不确定该过程的哪一部分引发了错误。任何提示或建议将非常受欢迎......