0

我一直在做一个项目，我需要根据 SD 卡上保存的数据来控制伺服电机。到目前为止一切顺利，但是我在控制伺服电机运动的时间和速度方面遇到了问题。我将解释我要完成的工作以及一些示例代码。

我正在使用带有 SD 模块的 Arduino Mega。在 SD 卡上，我有四个不同的 .txt 文件。每个文件包含 30 个整数值，每行包含一个整数并以 (,) 结尾。这只是测试数据，因此我可以扫描一系列角度来检查我正在读取和转换值是否正常。但是，当我尝试使用计时器、延迟等来减慢伺服系统时，它会像它们在那里一样快速通过代码。就我而言，代码如下所示：

string dataRead ="";                  // String object to read bytes from
unsigned long int motorTime = 250;    // Refresh time of the motor (250 ms)      
unsigned long int lastMotor = (long) micros();
while (entry.available()) {           // While there are bytes in the file to be read
   dataRead = entry.readStringUntil(',');
   while((long) micros() - lastMotor <= (motorTime * 1000));    // Do nothing until refresh time has elapsed

   myServo.write(dataRead.toInt());
   lastMotor = (long) micros();
}

数据读取良好，电机根据数据移动，但是由于某种原因，时序代码似乎被否定了。我怀疑这是因为在 Arduino IDE 的所有抽象层下都启用和禁用了各种硬件功能，并且由于某种原因延迟被否定。

有没有人有这方面的经验？以设定速度驱动伺服系统的任何提示？我的替代解决方案是将数据加载到数组中；但我不想冒烧毁所有 RAM 并导致其他问题的风险。

提前致谢！

4

1 回答 1

0

我最后修好了。我在读取数据时禁用了中断，这与 micros() 和 millis() 等定时器功能相混淆；他们依靠中断来跟踪经过的时间。分离中断服务例程而不是默认禁用它们可能更有意义。

于 2016-06-22T09:12:30.893 回答