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我正在尝试从未校准的多视图图像中进行 3D 重建。我不知道相机的内在参数

我有 SIFT 特征。

我喜欢做的是使用 5 点算法结合 RANSAC 过滤异常值，这样我就可以对匹配的点进行相对位姿优化和三角剖分。

Opencv 有一个 API findEssentialMat(); 该API需要focal和pp。我可以在哪里获得focal和pp？这个 API findEssentialMat() 是我必须用于姿势估计的正确 API 吗？如果我的方法是错误的，是否有任何 API 更接近我想要在 OpenCV 中实现的目标？谢谢

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我不知道相机的内在参数。[...]

[...] 继续 [with] 相对位姿优化和匹配点的三角测量。

哪里可以有focal和pp？

然后findEssentialMat()不能在这种情况下使用，因为它需要内在参数，即焦距和主点（focal和pp参数）。

首先校准相机以恢复这些参数。然后可以使用 OpenCV 函数进行姿态估计和 3D 三角测量。

于 2016-06-24T14:39:42.763 回答