image - Computing depthmap from 3D reconstruction model

Question

I'm using VisualSfM to build the 3D reconstruction of a scene. Now I want to estimate the depthmap and reproject the image. Any idea on how to do it?

Answer 1

如果您有相机内在矩阵K、它在世界中的位置向量C 和从世界空间旋转到相机空间的方向矩阵R，您可以遍历x,y图像中的所有像素并执行：

然后，使用光线追踪找到t导致光线与您的 3D 模型相交的最小值（假设它是密集的，否则对其进行插值），这样就P位于您的模型上。您找到的t值就是深度图的像素值（可能归一化到某个范围）。