computer-vision - 五点算法产生几种解决方案。怎么查真假？

Question

我使用五点算法来计算基本矩阵，参考http://users.cecs.anu.edu.au/~hongdong/new5pt_cameraREady_ver_1.pdf。最后，在消除方程 C(z) = 0 的虚部非零的根后，我得到了 4 个解。有什么技术可以确定真实估计吗？

Answer 1

假设您有四个候选解决方案。众所周知，我们用来确定本质矩阵的五个点都在两个摄像头的前面。

因此，您可以使用四个候选解决方案对五个点中的一个进行三角测量，他们只有一个候选点足以使该点保持在两个相机前面。

该候选人是“真实估计”。

有关更详细的解释和可视化，您可以参考《计算机视觉中的多视图几何》一书，第二版第 259 页 9.6.3 https://www.amazon.com/Multiple-View-Geometry-Computer-Vision/ dp/0521540518/ref=sr_1_1?s=books&ie=UTF8&qid=1487321676&sr=1-1&keywords=multiple+view+geometry+in+computer+vision

我希望这个答案可以帮助你。