我已经为苍蝇建造了一个 VR 竞技场。在 VR 世界中，一只苍蝇飞过，里面有物体。VR 世界实际上是使用 Panda 3D 游戏引擎构建的。我记录了苍蝇的轨迹。我获得位置 (x,y) 和航向 (theta) 作为时间的函数。
简而言之，我想做的是，获取苍蝇飞行时所见的热图。热图是世界的表示，其强度对应于它们对苍蝇可见的频率。苍蝇飞向某个特定地方的次数越多，这些区域就会越热。轨迹图只解释路径，好像苍蝇只是一个点。它没有传达苍蝇在飞行时看到的东西。苍蝇根据 VR 相机参数看到虚拟世界。它具有视野 (FOV)、最大绘制距离和方向（航向）。所以当它穿越世界时，它基本上看到了整个世界的一个扇区（饼形楔形）。
我想要实现的是一种方法来计算地图上每个点有多少帧进入相机的 FOV（扇区）。
这天真地导致扇区沿着轨迹遍历并在扇区内的所有这些点处递增计数器。在整个遍历之后，我只需要将此矩阵绘制为热图。这就是我认为苍蝇在其轨迹中看到的大部分内容的公平表示。
从概念上讲，该任务可以通过多个 for 循环来完成。但是我不确定如何将其实现为矢量化形式，以便它可以在一生中发生。我正在使用蟒蛇