我正在尝试使用 g2o 来细化通过多视图系统获得的 3D 点。我通过三角测量获得了 3D 点，并且对于每次采集，我都有相对姿势和 2D 特征。
我会使用 g2o 优化 3D 点以进行图形优化，以减少重投影误差。
有人有这方面的经验吗？我看到有很多类型的顶点和边，但我不明白哪一种更适合我的应用程序。
我试图按照 g2o 的示例文件夹中的“sba_demo.cpp”，但它似乎没有使用 2D 对应。
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有人有这方面的经验吗？我看到有很多类型的顶点和边，但我不明白哪一种更适合我的应用程序。
我试图按照 g2o 的示例文件夹中的“sba_demo.cpp”，但它似乎没有使用 2D 对应。