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我使用 Opencv 示例代码来进行相机校准。据我所知，外部参数有 12 个元素，但在 OpenCV 中，旋转矢量和平移矢量的总和为 6。

为什么 OpenCV 只有 6 个参数？

http://docs.opencv.org/2.4/_downloads/camera_calibration.cpp

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calibratecamera方法 在 calibrateCamera 方法的输出rvecs中，用于旋转（因为任何旋转矩阵只有 3 个自由度）和平移的tvecs3D 向量。他们使用方法将 3x4 矩阵转换为 3D 向量。因此，只有 6 个外部参数。RodriguesRr

于 2017-03-26T03:36:21.373 回答