c++ - 在单目视觉里程计中使用 3d-2d 运动估计的相机位置

Question

在论文Visual Odometry Part I中，它说我们可以在单目情况下使用 3d-2d 运动估计来获得相机位置（它需要三个图像）。

所以，我使用 3d-2d 运动估计从函数 solvePnPRansac 得到了 Rvec 和 tvec。

问题是如何获取相机位置并从 Rvec 和 tvec 绘制其轨迹。下面两个公式对吗？

1.Rcur=Rvec * Rcur

2.tcur=tcur+scale*(Rcur * tvec)

因为我发现Avi Singh在 2d-2d 运动估计中使用它们。

有没有关于使用 3d-2d 运动估计的单目视觉里程计的论文来推荐。

Answer 1

The Rvecand tvecyou get fromsolvePnP是你当前的姿势。你不应该对他们做任何事情。

Rvec如果和tvec表示相对于前一个的姿势，则您拥有的公式将适用，该姿势是根据基本矩阵计算得出的。