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我在代码中同时使用 OpenCV 库和 C++ NAOqi API。特别是,我需要使用setAngles()方法来设置机器人的头部关节。执行这些行:

//(1) set desired joint values on the desired joint names
pan = 0.0;
tilt = 0.0;
AL::ALValue names = AL::ALValue::array(PAN_JOINT,TILT_JOINT);
AL::ALValue angles = AL::ALValue::array(pan,tilt);
cout << "pan: " << pan << endl;
cout << "tilt: " << tilt << endl;
motionPtr->setAngles(names,angles,0.1f);

//(2) capture image from subscribed camera
AL::ALValue img = cameraPtr->getImageRemote(cameraClient);
imgHeader.data = (uchar*) img[6].GetBinary();
cameraPtr->releaseImage(cameraClient);

//(3) show image
imshow("test",imgHeader);
waitKey(30);

导致崩溃并出现以下错误:

在抛出 'AL::ALError' 的实例后调用终止 what(): ALMotion::setAngles ALBroker::methodCall: method: setAngles, params: [["HeadYaw", "HeadPitch"], [0, 0], 0 ] ALMotion::setAngles ALMotion::setAngles fractionMaxSpeed: 预期最大速度的一小部分在 0.0 和 1.0 之间

即它说的第三个参数setAngles()不是预期的0.0和1.0之间的值。实际上,它将其读取为 0(可能转换为int?)。当然,这不是真的,从代码中可以看出。“有趣”的方面是,如果我评论cv::imshow(),代码正常工作并且不会引发错误。

有谁知道为什么会发生这种情况的可能原因?显然,在机器人上设置角度的操作与通过 OpenCV 显示图像的操作之间没有任何联系。你能帮助我吗?谢谢

更新:也许我忘了说这段代码在一个while循环中。无论如何,使用postNAOqi 代理对象的属性,我使该方法setAngles在并行线程中在后台运行。通过这种方式,图像可以正确显示并且不会引发错误。但是,机器人关节没有设置,机器人是静止的。cv::imshow同样,如果未调用,则不会发生这种情况。这是包含整个 while 循环的完整函数。

//these are member variables of a class
double pan = 0.0;
double tilt = 0.0;
Mat imgHeader = Mat(320,240,CV8UC3);
bool headset = false;

//main loop
while(!headset){

    motionPtr->setStiffnesses("Head", 1.0f);
    int dtilt, dpan;
    int res;
    /**** Get inputs from joystick ***/
    res = joy->readEv();
    if(res != -1){
        if(jse->type & JS_EVENT_BUTTON){
            if((int)jse->number == X_BUTTON){//tilt down
                dtilt = -1;
            }
            else if((int)jse->number == TRIANGLE_BUTTON){//tilt up
                dtilt = 1;
            }
            else if((int)jse->number == START_BUTTON){//tilt down
                (firstKeyIgnored) ? (headset = true) : (firstKeyIgnored = true) ;
            }
            else{
                dtilt = 0;
            }
        }

        updateTilt(dtilt); //<-- it just changes the value of the member variable `tilt`

    }


    AL::ALValue names = AL::ALValue::array(PAN_JOINT,TILT_JOINT);
    AL::ALValue angles = AL::ALValue::array(pan,tilt);
    int id;
    id = motionPtr->post.setAngles(names,angles,0.1f);


    //capture image from subscribed camera
    ALimg = cameraPtr->getImageRemote(cameraClient);
    imgHeader.data = (uchar*) ALimg[6].getObject();
    imshow("test",imgHeader);
    waitKey(30);//*/
}
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问题半解决。我在 Ubuntu 14.04 上,我使用的是 Naoqi 1.14,它似乎支持到 12.04。传递 Ubuntu 12.04 实际上可以防止发生此错误。也许我应该尝试使用 Naoqi 2.1 来检查在 Ubuntu 14.04 上运行是否正常。

于 2016-02-29T14:57:54.537 回答