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我想知道如何获取运动跟踪中使用的当前特征点以及学习区域中存在的特征点（检测到与否）。

有一篇较旧的相关帖子没有有用的答案： How is it possible to get tracked features from tango APIs used for motion tracking。我正在使用探戈而不是自己进行 SLAM 和 IMU 集成。

我需要做什么，像在一些演示视频中那样可视化跟踪的特征。https://www.youtube.com/watch?v=2y7NX-HUlMc (0:35 - 0:55)

一般来说，我想要的是某种衡量或视觉指导，说明设备对当前环境的学习程度。我知道，有 Inspector 应用程序，但我需要这些信息。

感谢您的帮助 ;）

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如果要检查学习区域模型中是否存在区域，可以使用 Tango Debug Overlay App。它有一个“跟踪成功”字段，只有在设备看到学习的特征点（ADF 开启）或找到新的特征点（ADF 关闭）时才会计数（http://grauonline.de/alexwww/tmp/tango_debug_overlay_app.jpg）。此外，您可以通过应用程序中的 UDP 端口 29361 请求像 Tango Debug Overlay App 这样的调试信息（作为简单文本）并解析返回的调试文本（尽管对于真正的应用程序根本不建议这样做，因为此接口不是记录） PS：在 Tango Core 01-19-2017 中，此计数器似乎不再起作用。

于 2017-01-13T19:24:34.893 回答