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我正在尝试获取以欧拉角表示的 android 设备的偏航。

需要明确的是，我不想要“方位角”（即与磁北的角度），我想要安卓设备的“z”轴旋转，如图所示。

在此处输入图像描述

这个（恕我直言）应该是一些汽车游戏中用来确定转向量的轴。

据我了解，我可以只使用加速度计值（没有磁场），但我无法获得确定的值。（可能是由于对旋转矩阵的工作原理缺乏了解）。

有人可以指出我正确的方向吗？

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如果您想计算与设备位置无关的设备 z 轴旋转（即平坦或不平坦），那么您必须跟踪一些事情。如果应用程序同时支持纵向和横向，那么它会更复杂，当活动仅限于纵向时，我将给出答案。

这里的平坦意味着间距小于 25 度或大于 155 度，否则不平坦。
当设备从平面过渡到非平面时，反之亦然，UI 中可能存在一些不一致。

注册TYPE_GRAVITY和TYPE_MAGNETIC_FIELD（公寓需要）并进行以下计算。

  • getRotationMatrix

    a[0] a[1] a[2]
    a[3] a[4] a[5]
    a[6] a[7] a[8]

  • 计算pitch = Math.asin(-R[7])

  • 用以确定设备的平整度（我觉得可以用pitch小于45和大于135来确定平整度，你只需要试验看azymuth数值是否正确）

  • 如果设备不平坦，则旋转为 Math.atan2(a[6], a[7])

  • 如果设备是平的，则首先获取初始azymuth = Math.atan2(R[1], R[4])值，然后与后续值取差值azymuths以获取旋转。

  • 如果设备从平面过渡到非平面，旋转应该没有问题，只是上面的非平面旋转。

  • 如果设备从不平坦过渡到平坦，那么您需要获取初始azymuth. 这个初始azymuth值可以设置为后置摄像头方向 Math.atan2(-a[2], -a[5])，如果设备是直立的并且只围绕 z 轴旋转，那么这个方向不应该改变。实际上，它可能会改变几度，因此您需要取平均值。

除了 Math.atan2(a[6], a[7]) 之外的所有数学都在Android 中进行了解释：SensorManager.getRotationMatrix 和 SensorManager.getOrientation() 的算法
所以让我解释一下当设备不是时找到旋转平坦的。

如上面链接中所述，您必须指定要计算它们之间角度的固定向量和变化的向量。在这种情况下，变化的矢量是位于设备 y 轴上的矢量，而固定矢量是重力矢量在设备 xy 平面中的投影。在最后一行上方的旋转矩阵中是设备坐标中的归一化重力矢量，因此到设备 xy 平面的投影为 (a[6], a[7])。现在通过简单的三角函数可以看出 Math.atan2(a[6], a[7]) 是设备 y 轴与重力投影之间的夹角。（如果看不到，请画图）。

于 2016-02-14T22:41:47.007 回答