camera-calibration - 如何从目标平面中的三个已知维度计算相机外参

Question

我的问题如下。

单个摄像机（位置和方向都保持不变）用于监控远处平面目标的运动。包括焦距、传感器分辨率、主点在内的内在参数是已知的。不考虑镜头畸变。

在世界系统中，关于目标（在平面内）的三个维度是已知的。我想知道确定相机外参是否足够。如果是，如何计算？

非常感谢。

Answer 1

我想你可以先用对应点x(image points)和X(object points)来确定投影矩阵P：

    x = PX

然后运行 ​​P 的解释以导出内部和外部矩阵：

    P = H1 [I|0] H2

其中 H1 是 3x3 内部矩阵，H2 是 4x4 外部矩阵。

由于您已经知道内部参数，我认为您可以使用它们来调整 H2 以获得正确的结果。

无论如何，这种方法仍然缺乏高精度，需要进一步改进。