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我正在尝试使用 python 绘制进入计算机的实时数据。数据来自 ROS 主题，我使用“rospy”订阅主题以获取数据。这是我写的代码

import rospy
from sensor_msgs.msg import ChannelFloat32
import matplotlib.pyplot as plt

N = 200
i = 0

topic = "chatter"

x = range(N)
lmotor = [0]*N
rmotor = [0]*N

plt.ion()

fig = plt.figure()
ax = fig.add_subplot(111)
ax.set_xlim([0,N])
ax.set_ylim([-1,1])

line1, = ax.plot(lmotor, 'r-')
line2, = ax.plot(rmotor, 'g')

def plotThrottle(data):
    global x, lmotor, rmotor, i

    [x[i],lmotor[i],rmotor[i], tmp] = data

    line1.set_ydata(lmotor)
    line1.set_xdata(x)
    line2.set_ydata(rmotor)
    line2.set_xdata(x)

    fig.canvas.draw()

def callBack(packet):
    data = list(packet.values)
    plotThrottle(data)


def listner():
    rospy.init_node('listener', anonymous=True)
    rospy.Subscriber(topic, ChannelFloat32, callBack)
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    listner()

我的问题是当我plotThrottle()使用从 rostopic 获得的数据调用时，出现以下错误。

[ERROR]
[WallTime: 1454388985.317080] bad callback: <function callBack at 0x7f13d98ba6e0>
Traceback (most recent call last):
  File "/opt/ros/indigo/lib/python2.7/dist-packages/rospy/topics.py", line 720, in _invoke_callback
    cb(msg)
  File "dummy2.py", line 41, in callBack
    plotThrottle(data)
  File "dummy2.py", line 37, in plotThrottle
    fig.canvas.draw()
  File "/usr/lib/pymodules/python2.7/matplotlib/backends/backend_tkagg.py", line 349, in draw
    tkagg.blit(self._tkphoto, self.renderer._renderer, colormode=2)
  File "/usr/lib/pymodules/python2.7/matplotlib/backends/tkagg.py", line 13, in blit
    tk.call("PyAggImagePhoto", photoimage, id(aggimage), colormode, id(bbox_array))
RuntimeError: main thread is not in main loop

但是，如果我使用相同的函数并传递代码中生成的一些数据（一些随机数据），则绘图工作正常。我是 python 的绝对初学者。我搜索了这个错误，它说这是因为一些线程问题。但我不明白如何修复此代码。如果有人可以解释问题并帮助修复此代码，我将不胜感激。

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2 回答 2

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在这里，您有两个线程正在运行， rospy.spin() 和 top.mainloop() （来自 Tkinter，在您的情况下是 matplotlib 的后端）。

从这个答案：

问题源于 _tkinter 模块在处理来自其他线程的调用时试图通过轮询技术获得对主线程的控制。

您在 Thread-1 中的 Tkinter 代码正试图窥视主线程以找到主循环，但它不存在。

从这个答案：

如果有另一个阻塞调用使您的程序保持运行，则无需调用 rospy.spin()。与在 C++ 中需要 spin() 来处理所有线程不同，在 python 中它所做的只是阻塞。

所以你可以plt.show(block=True)用来阻止你的程序关闭，在这种情况下你将使用 Tkinter 主循环，重绘你的画布没有问题。

侦听器功能应如下所示：

    def listener():
        rospy.init_node('listener', anonymous=True)
        rospy.Subscriber(topic, ChannelFloat32, callBack)
        # rospy.spin()
        plt.show(block=True)

无论如何，这似乎是其他替代方案的一种解决方法，请再次查看此答案或简单地使用单独的节点进行绘图，即 ros 建议的工具，如rqt_graph。

于 2016-02-16T16:10:12.287 回答
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由于这是一个旧帖子，并且似乎在社区中仍然很活跃，所以我将提供一个示例，一般来说，我们如何进行实时绘图。这里我使用了 matplotlib FuncAnimation函数。

import matplotlib.pyplot as plt
import rospy
import tf
from nav_msgs.msg import Odometry
from tf.transformations import quaternion_matrix
import numpy as np
from matplotlib.animation import FuncAnimation


class Visualiser:
    def __init__(self):
        self.fig, self.ax = plt.subplots()
        self.ln, = plt.plot([], [], 'ro')
        self.x_data, self.y_data = [] , []

    def plot_init(self):
        self.ax.set_xlim(0, 10000)
        self.ax.set_ylim(-7, 7)
        return self.ln
    
    def getYaw(self, pose):
        quaternion = (pose.orientation.x, pose.orientation.y, pose.orientation.z,
                pose.orientation.w)
        euler = tf.transformations.euler_from_quaternion(quaternion)
        yaw = euler[2] 
        return yaw   

    def odom_callback(self, msg):
        yaw_angle = self.getYaw(msg.pose.pose)
        self.y_data.append(yaw_angle)
        x_index = len(self.x_data)
        self.x_data.append(x_index+1)
    
    def update_plot(self, frame):
        self.ln.set_data(self.x_data, self.y_data)
        return self.ln


rospy.init_node('lidar_visual_node')
vis = Visualiser()
sub = rospy.Subscriber('/dji_sdk/odometry', Odometry, vis.odom_callback)

ani = FuncAnimation(vis.fig, vis.update_plot, init_func=vis.plot_init)
plt.show(block=True)

注意：rospy.Subscriber('/dji_sdk/odometry', Odometry, vis.odom_callback)根据需要更改并相应地进行必要的更改。

于 2020-08-25T13:24:53.100 回答