opencv - 在使用solvePnP估计姿势之前不扭曲图像

Question

我必须使用已知标记估计相机的姿势。相机已校准，我拥有所有校准系数。

当前版本的算法从帧中提取 4 个共面点，并使用它们使用 solvePnP 函数来估计位姿。

算法似乎工作正常，但我有疑问。由于solvePnP也将校准系数作为输入，我是否需要在查看4个点之前不扭曲图像？

在下面的代码中，是否需要 initUndistortRectifyMap/remap 函数？

while(1) {

    frame = camera->getFrame();

    imshow("frame", frame);

    // Estimation of Map1 and Map2 for image rectification (to be done only on the first iteration)
    if (initRectifyMap_flag)
    {
        // Rectify the image
        // The initialization of the Rectification Parameters will be carried out only at the first frame.
        initUndistortRectifyMap(cameraMatrix, distCoeffs, Mat(), getOptimalNewCameraMatrix(cameraMatrix, distCoeffs, frame.size(), 1, frame.size(), 0), frame.size(), CV_16SC2, map1, map2);
        initRectifyMap_flag = false;
    }

    // Remapping of the current frame
    remap(frame, src, map1, map2, INTER_LINEAR, BORDER_TRANSPARENT, Scalar::all(255));

    // Here is the code for the extraction of the 4 points based on the content of the variable src
    ...
    ...

    // Pose estimation
    solvePnP(Mat(refMarkerPoint), Mat(markerPoints), cameraMatrix, distCoeffs, rvec, tvec,false);