我正在开发一个从激光测距设备过滤点云的应用程序。它是一个只有 3x176x132 的小阵列，我试图在垃圾箱内找到零件并挑选最多的零件。到目前为止，我一直在尝试将数据过滤成一种可以被更传统的视觉算法处理的方式。我一直在对距离数据使用 Sobel 算子并对其进行规范化，这就是我想出的
应用于 PMD 幅度的相同滤波器
我的问题是我觉得我没有从距离数据中获得足够的数据。当我探测实际高度值时，我看到边缘周围部分的厚度有所下降，但这并未反映在结果中。我认为这与图像中最大距离变化为 800 毫米而部分只有 10 毫米这一事实有关，但我确信必须有更好的方法来过滤它。
有什么建议么