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再会，

我正在尝试创建一个程序，该程序从传感器获取方向数据，然后在 PID 控制算法中使用该数据来创建相应的 PWM 信号。我希望能够通过按 Enter 来停止程序。我尝试使用 opencv 的 waitKey(); 但是它不接受我的键盘输入。我也试过 cin.get(); 但它暂停了我的循环，这会产生问题。一旦四轴飞行器改变方向，我的 pwm 就不会刷新。我尝试研究其他方法，但我无法让它们起作用。这是我使用上述两种方法的代码示例。

使用 cin.get()：

using namespace std;

int main(void){

    while(1){
        /* get orientation data */

    /* output corresponding pwm */

    //Press enter to stop loop
        if(cin.get() == '\n'){
            /* Stop Pwm */ 
            break;
        }
    }
    return 0;
}

使用 waitKey();

using namespace std;
using namespace cv;

int main(void){

    while(1){
        /* get orientation data */

        /* output corresponding pwm */

        //Press ESC to stop loop
        int key = waitKey(33){
        if(key == 27){
            /* Stop Pwm */ 
            break;
        }
    }
    return 0;
}
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您需要一种查询键盘当前状态的方法，而 C++ 本身并不提供这种方法。过去，我曾将SDL用于这件事。我喜欢 SDL，因为它本质上很简单，并且完全用 C 语言编写。SDL wiki 上有一个示例演示了检测键盘状态，它允许您检测按钮是否被按住。

编辑：SDL 可以放在 Raspbian Pi 上。我在这里找到了一个示例设置

于 2015-12-09T01:25:20.553 回答