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很长一段时间以来，我一直在以某种形式与两个 STM32 板进行 DMA 通信。我目前的问题如下。

我有一个运行以下代码的主机（树莓派），等待开发板初始化通信：

#include <fcntl.h>
#include <stdio.h>

int main(int argc, char *argv[]) {
    unsigned int usbdev;
    unsigned char c;
    system("stty -F /dev/ttyUSB0 921600 icanon raw");
    usbdev = open("/dev/ttyUSB0", O_RDWR);
    setbuf(stdout, NULL);
    fprintf(stderr, "Waiting for signal..\n");
    while (!read(usbdev, &c, 1));
    unsigned char buf[] = "Defend at noon\r\n";
    write(usbdev, buf, 16);
    fprintf(stderr, "Written 16 bytes\r\n");
    while (1) {
        while (!read(usbdev, &c, 1));
        printf("%c", c);
    }
    return 0;
}

基本上，它会等待一个字节的数据，然后将“中午防御”发送到电路板，然后打印发回的所有内容。

板子首先发送一个字节，然后等待所有传入的数据，替换几个字节并将其发回。请参阅本文末尾的代码。该板可以是 STM32L100C 或 STM32F407（实际上是发现板）；在这一点上，我正在经历与两者相同的行为。

我看到的输出（在美好的一天 - 在糟糕的一天挂起Written 16 bytes）如下：

Waiting for signal..
Written 16 bytes
^JDefend adawnon

如您所见，数据已发送并按预期替换了四个字节，但前面多出了两个字符（^J，或0x5Eand 0x4A）。这些结果是signal_host函数的直接结果。当我用任意的东西（例如）替换字符时x，这就是在该位置输出的内容。有趣的是，它实际上会在沿途的某个地方\n转换为插入符号。^J这似乎发生在与电路板的通信中，因为当我简单地在缓冲区中硬编码一个字符串并将dma_transmit其发送到非交互式主机程序时，它就可以很好地打印出来。

看起来我以某种方式错误配置了 DMA，因为有些缓冲区没有被正确清除。此外，我并不真正相信主机端程序使用 stty 的方式。但是，过去我实际上使用这个确切的代码进行了完美的通信。我将它与存储在我的 git 历史记录中几个月的代码进行了比较，但我找不到差异/缺陷。

请注意，下面的代码使用libopencm3并基于libopencm3-examples 中的示例。

STM32L1代码：

#include <libopencm3/stm32/rcc.h>
#include <libopencm3/stm32/gpio.h>
#include <libopencm3/stm32/usart.h>
#include <libopencm3/cm3/nvic.h>
#include <libopencm3/stm32/dma.h>

void clock_setup(void)
{
    rcc_clock_setup_pll(&clock_config[CLOCK_VRANGE1_HSI_PLL_32MHZ]);
    rcc_periph_clock_enable(RCC_GPIOA);
    rcc_periph_clock_enable(RCC_USART2);
    rcc_periph_clock_enable(RCC_DMA1);
}

void gpio_setup(void)
{
    gpio_mode_setup(GPIOA, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_NONE, GPIO2 | GPIO3);
    gpio_set_af(GPIOA, GPIO_AF7, GPIO2 | GPIO3);
}

void usart_setup(int baud)
{
    usart_set_baudrate(USART2, baud);
    usart_set_databits(USART2, 8);
    usart_set_stopbits(USART2, USART_STOPBITS_1);
    usart_set_mode(USART2, USART_MODE_TX_RX);
    usart_set_parity(USART2, USART_PARITY_NONE);
    usart_set_flow_control(USART2, USART_FLOWCONTROL_NONE);

    usart_enable(USART2);
}

void dma_request_setup(void)
{
    dma_channel_reset(DMA1, DMA_CHANNEL6);

    nvic_enable_irq(NVIC_DMA1_CHANNEL6_IRQ);

    dma_set_peripheral_address(DMA1, DMA_CHANNEL6, (uint32_t) &USART2_DR);
    dma_set_read_from_peripheral(DMA1, DMA_CHANNEL6);

    dma_set_peripheral_size(DMA1, DMA_CHANNEL6, DMA_CCR_PSIZE_8BIT);
    dma_set_memory_size(DMA1, DMA_CHANNEL6, DMA_CCR_MSIZE_8BIT);

    dma_set_priority(DMA1, DMA_CHANNEL6, DMA_CCR_PL_VERY_HIGH);

    dma_disable_peripheral_increment_mode(DMA1, DMA_CHANNEL6);
    dma_enable_memory_increment_mode(DMA1, DMA_CHANNEL6);

    dma_disable_transfer_error_interrupt(DMA1, DMA_CHANNEL6);
    dma_disable_half_transfer_interrupt(DMA1, DMA_CHANNEL6);
    dma_enable_transfer_complete_interrupt(DMA1, DMA_CHANNEL6);
}

void dma_transmit_setup(void)
{
    dma_channel_reset(DMA1, DMA_CHANNEL7);

    nvic_enable_irq(NVIC_DMA1_CHANNEL7_IRQ);

    dma_set_peripheral_address(DMA1, DMA_CHANNEL7, (uint32_t) &USART2_DR);
    dma_set_read_from_memory(DMA1, DMA_CHANNEL7);

    dma_set_peripheral_size(DMA1, DMA_CHANNEL7, DMA_CCR_PSIZE_8BIT);
    dma_set_memory_size(DMA1, DMA_CHANNEL7, DMA_CCR_MSIZE_8BIT);

    dma_set_priority(DMA1, DMA_CHANNEL7, DMA_CCR_PL_VERY_HIGH);

    dma_disable_peripheral_increment_mode(DMA1, DMA_CHANNEL7);
    dma_enable_memory_increment_mode(DMA1, DMA_CHANNEL7);

    dma_disable_transfer_error_interrupt(DMA1, DMA_CHANNEL7);
    dma_disable_half_transfer_interrupt(DMA1, DMA_CHANNEL7);
    dma_enable_transfer_complete_interrupt(DMA1, DMA_CHANNEL7);
}

void dma_request(void* buffer, const int datasize)
{
    dma_set_memory_address(DMA1, DMA_CHANNEL6, (uint32_t) buffer);
    dma_set_number_of_data(DMA1, DMA_CHANNEL6, datasize);

    dma_enable_channel(DMA1, DMA_CHANNEL6);
    signal_host();
    usart_enable_rx_dma(USART2);
}

void dma_transmit(const void* buffer, const int datasize)
{
    dma_set_memory_address(DMA1, DMA_CHANNEL7, (uint32_t) buffer);
    dma_set_number_of_data(DMA1, DMA_CHANNEL7, datasize);

    dma_enable_channel(DMA1, DMA_CHANNEL7);
    usart_enable_tx_dma(USART2);
}

int dma_done(void)
{
    return !((DMA1_CCR6 | DMA1_CCR7) & 1);
}

void dma1_channel6_isr(void) {
    usart_disable_rx_dma(USART2);
    dma_clear_interrupt_flags(DMA1, DMA_CHANNEL6, DMA_TCIF);
    dma_disable_channel(DMA1, DMA_CHANNEL6);
}

void dma1_channel7_isr(void) {
    usart_disable_tx_dma(USART2);
    dma_clear_interrupt_flags(DMA1, DMA_CHANNEL7, DMA_TCIF);
    dma_disable_channel(DMA1, DMA_CHANNEL7);
}

void signal_host(void) {
    usart_send_blocking(USART2, '\n');
}

int main(void)
{
    clock_setup();
    gpio_setup();
    usart_setup(921600);
    dma_transmit_setup();
    dma_request_setup();

    unsigned char buf[16];

    dma_request(buf, 16); while (!dma_done());

    buf[10] = 'd';
    buf[11] = 'a';
    buf[12] = 'w';
    buf[13] = 'n';

    dma_transmit(buf, 16); while (!dma_done());

    while(1);

    return 0;
}

STM32F4代码：

#include <libopencm3/stm32/rcc.h>
#include <libopencm3/stm32/gpio.h>
#include <libopencm3/stm32/usart.h>
#include <libopencm3/cm3/nvic.h>
#include <libopencm3/stm32/dma.h>

void clock_setup(void)
{
    rcc_clock_setup_hse_3v3(&hse_8mhz_3v3[CLOCK_3V3_168MHZ]);
    rcc_periph_clock_enable(RCC_GPIOA);
    rcc_periph_clock_enable(RCC_USART2);
    rcc_periph_clock_enable(RCC_DMA1);
}

void gpio_setup(void)
{
    gpio_mode_setup(GPIOA, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_NONE, GPIO2 | GPIO3);
    gpio_set_af(GPIOA, GPIO_AF7, GPIO2 | GPIO3);
}

void usart_setup(int baud)
{
    usart_set_baudrate(USART2, baud);
    usart_set_databits(USART2, 8);
    usart_set_stopbits(USART2, USART_STOPBITS_1);
    usart_set_mode(USART2, USART_MODE_TX_RX);
    usart_set_parity(USART2, USART_PARITY_NONE);
    usart_set_flow_control(USART2, USART_FLOWCONTROL_NONE);

    usart_enable(USART2);
}

void dma_request_setup(void)
{
    dma_stream_reset(DMA1, DMA_STREAM5);

    nvic_enable_irq(NVIC_DMA1_STREAM5_IRQ);

    dma_set_peripheral_address(DMA1, DMA_STREAM5, (uint32_t) &USART2_DR);
    dma_set_transfer_mode(DMA1, DMA_STREAM5, DMA_SxCR_DIR_PERIPHERAL_TO_MEM);

    dma_set_peripheral_size(DMA1, DMA_STREAM5, DMA_SxCR_PSIZE_8BIT);
    dma_set_memory_size(DMA1, DMA_STREAM5, DMA_SxCR_MSIZE_8BIT);

    dma_set_priority(DMA1, DMA_STREAM5, DMA_SxCR_PL_VERY_HIGH);

    dma_disable_peripheral_increment_mode(DMA1, DMA_SxCR_CHSEL_4);
    dma_enable_memory_increment_mode(DMA1, DMA_STREAM5);

    dma_disable_transfer_error_interrupt(DMA1, DMA_STREAM5);
    dma_disable_half_transfer_interrupt(DMA1, DMA_STREAM5);
    dma_disable_direct_mode_error_interrupt(DMA1, DMA_STREAM5);
    dma_disable_fifo_error_interrupt(DMA1, DMA_STREAM5);
    dma_enable_transfer_complete_interrupt(DMA1, DMA_STREAM5);
}

void dma_transmit_setup(void)
{
    dma_stream_reset(DMA1, DMA_STREAM6);

    nvic_enable_irq(NVIC_DMA1_STREAM6_IRQ);

    dma_set_peripheral_address(DMA1, DMA_STREAM6, (uint32_t) &USART2_DR);
    dma_set_transfer_mode(DMA1, DMA_STREAM6, DMA_SxCR_DIR_MEM_TO_PERIPHERAL);

    dma_set_peripheral_size(DMA1, DMA_STREAM6, DMA_SxCR_PSIZE_8BIT);
    dma_set_memory_size(DMA1, DMA_STREAM6, DMA_SxCR_MSIZE_8BIT);

    dma_set_priority(DMA1, DMA_STREAM6, DMA_SxCR_PL_VERY_HIGH);

    dma_disable_peripheral_increment_mode(DMA1, DMA_SxCR_CHSEL_4);
    dma_enable_memory_increment_mode(DMA1, DMA_STREAM6);

    dma_disable_transfer_error_interrupt(DMA1, DMA_STREAM6);
    dma_disable_half_transfer_interrupt(DMA1, DMA_STREAM6);
    dma_disable_direct_mode_error_interrupt(DMA1, DMA_STREAM6);
    dma_disable_fifo_error_interrupt(DMA1, DMA_STREAM6);
    dma_enable_transfer_complete_interrupt(DMA1, DMA_STREAM6);
}

void dma_request(void* buffer, const int datasize)
{
    dma_set_memory_address(DMA1, DMA_STREAM5, (uint32_t) buffer);
    dma_set_number_of_data(DMA1, DMA_STREAM5, datasize);

    dma_channel_select(DMA1, DMA_STREAM5, DMA_SxCR_CHSEL_4);
    dma_enable_stream(DMA1, DMA_STREAM5);
    signal_host();
    usart_enable_rx_dma(USART2);
}

void dma_transmit(const void* buffer, const int datasize)
{
    dma_set_memory_address(DMA1, DMA_STREAM6, (uint32_t) buffer);
    dma_set_number_of_data(DMA1, DMA_STREAM6, datasize);

    dma_channel_select(DMA1, DMA_STREAM6, DMA_SxCR_CHSEL_4);
    dma_enable_stream(DMA1, DMA_STREAM6);
    usart_enable_tx_dma(USART2);
}

int dma_done(void)
{
    return !((DMA1_S5CR | DMA1_S6CR) & 1);
}

void dma1_stream5_isr(void) {
    usart_disable_rx_dma(USART2);
    dma_clear_interrupt_flags(DMA1, DMA_STREAM5, DMA_TCIF);
    dma_disable_stream(DMA1, DMA_STREAM5);
}

void dma1_stream6_isr(void) {
    usart_disable_tx_dma(USART2);
    dma_clear_interrupt_flags(DMA1, DMA_STREAM6, DMA_TCIF);
    dma_disable_stream(DMA1, DMA_STREAM6);
}

void signal_host(void) {
    usart_send_blocking(USART2, '\n');
}

int main(void)
{
    clock_setup();
    gpio_setup();
    usart_setup(921600);
    dma_transmit_setup();
    dma_request_setup();

    unsigned char buf[16];

    dma_request(buf, 16); while (!dma_done());

    buf[10] = 'd';
    buf[11] = 'a';
    buf[12] = 'w';
    buf[13] = 'n';

    dma_transmit(buf, 16); while (!dma_done());

    while(1);

    return 0;
}
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1 回答 1

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好吧，我可以简要介绍一下。

我建议不要使用stty这种东西。我意识到我可能没有stty正确配置，并且通过一些选项调整可能会使其正确，但这完全不清楚。我最终把它扔到窗外，改用pyserial。我应该在几周前做那件事。上面的 STM32 代码工作正常，所需的 Python 代码完全是微不足道的。

#!/usr/bin/env python3
import serial

dev = serial.Serial("/dev/ttyUSB0", 921600)

dev.read(1)  # wait for the signal
dev.write("Defend at noon\r\n".encode('utf-8'))

while True:
    x = dev.read()
    print(x.decode('utf-8'), end='', flush=True)
于 2015-11-06T08:13:31.217 回答