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我正在尝试在 Beaglebone black 上使用 hcsr04 传感器（改编自此代码 - https://github.com/luigif/hcsr04）

我让它分别为 4 组不同的传感器工作，现在不确定如何将它们组合到一个程序中。

有没有办法同时给出触发和接收回声，以便可以将中断作为 C 程序的不同事件生成。

一个接一个地运行它们是我们想到的最后一个选项。

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Russ 是正确的 - 由于 BeagleBone 的 AM335x 处理器中有 2 个 PRU 内核，因此无法同时运行该 PRU 程序的 4 个实例。我想您可以加载为一组引脚编译的一个，进行测量，停止它，然后加载为不同引脚上的传感器编译的不同二进制文件，但这将是一种非常低效（而且丑陋，恕我直言）的方法.

如果您知道任何组装，那么更新该代码以驱动所有 4 个传感器（ PRU 组装说明）应该非常简单。或者，您可以在 C 语言中从头开始，并clpru按照 Russ 的建议使用 PRU C 编译器，尽管 AFAIK 仍处于测试阶段，并且没有太多信息。无论哪种方式，我建议并行读取 4 个传感器或一个接一个地读取数据，将测量值加载到 PRU 内存中的不同偏移量，然后将单个信号发送到 ARM。

在您链接的代码中，该行：

SBCO roundtrip, c24, 0, 4

从寄存器（即文件顶部的寄存器）获取4字节，并将其加载到偏移量处的PRU 数据 RAM（常数设置为第39-41 行中数据 RAM 的开头） 。因此，如果您在 4 个寄存器中有 4 个不同的测量值，则可以偏移 RAM 中的数据，例如：roundtripr4#define roundtrip r4c240

SBCO roundtrip1, c24, 0, 4
SBCO roundtrip2, c24, 4, 4
SBCO roundtrip3, c24, 8, 4
SBCO roundtrip4, c24, 12, 4

然后在你的 C 程序中读取这 4 个连续的 32 位整数。

于 2015-11-05T19:11:10.967 回答