我遇到了问题，我无法控制我拥有的任何伺服系统。我有两个舵机，一个是模型飞机中使用的普通舵机，第二个是微型舵机。
我将它们分别接线（信号线连接到 GPIO 引脚，另外两条电缆首先直接连接到电路板，然后连接到外部电源）。当我尝试通过类似的 python 代码运行它们时
...
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(11, GPIO.OUT)
pwm = GPIO.PWM(11, 50)
pwm.start(2)
timelib.sleep(2)
pwm.ChangeDutyCycle(3)
timelib.sleep(2)
...
伺服系统有时只转动一点，然后停在一侧。之后，您仍然可以听到伺服发出的噪音，就像它试图进一步运行一样。在它走到尽头之后，我无法使其工作或以任何方式使其转动。无论我做什么输入，它都会留在那里。如果我手动将它们转回起始位置，它将再次转到同一端。我无法弄清楚我做错了什么或者我需要改变我的做事方式。
有没有人有任何提示或有类似的问题？我感谢我将采取的每一个进一步的提示和进一步的步骤。
提前致谢！
舵机位置由 50 Hz PWM 信号的脉冲宽度控制。因此，我们需要以 50 Hz 的频率打开 PWM 序列。请注意，对于 50 Hz 信号，信号的周期为 1/50=.02 秒，或 20 毫秒。请记住这个时期，因为我们稍后会回到它。我们首先使用以下命令在引脚 11 上创建一个 50 Hz 信号的 PWM 对象：
pwm=GPIO.PWM(11,50)
我们现在可以通过给出一个命令来指定信号的 DutyCycle 来启动 pwm 序列。在我们这样做之前，我们需要谈谈伺服系统的工作原理。典型的伺服器希望在控制线上看到 50 Hz 的频率。它移动到的位置取决于信号的脉冲宽度。大多数舵机的行为大致如此，但您需要为您的特定舵机调整这些数字。通常，舵机在看到 1 毫秒的脉冲宽度时会转到最左侧位置，当它看到 1.5 毫秒的脉冲宽度时会转到中间位置，当它看到一个脉冲宽度为 2 毫秒。但是请注意，在 Raspberry Pi 上，我们没有指定脉冲宽度，而是指定了 DutyCycle。因此，我们可以使用以下关系：
DutyCycle =脉冲宽度/周期
请记住Period = 1/frequency，所以：
DutyCycle = PulseWidth/(1/频率) = PulseWidth * 频率
将给我们一个完整的左侧位置的PulseWidth 是 1 毫秒。我们现在计算应用的 DutyCycle 来给我们想要的位置：
占空比 = 脉冲宽度*频率=.001 *50 = .05 = 5%
因此，对于 50 Hz 信号，如果我们将 DutyCycle 设置为 5，那么我们应该看到舵机移动到最左侧的位置。同样，如果我们将 DutyCycle 设置为 7.5，我们应该得到中间位置，如果我们将其设置为 10，我们应该处于完全正确的位置。您可以通过在 5 到 10 之间进行线性缩放来获得所有中间位置。请注意，这些值会因品牌和各个伺服器而异，因此请使用您的伺服器进行校准。我们现在准备应用命令来定位伺服。如果我们想让舵机处于完全左侧位置，我们应该将 DutyCycle 设置为 5%。我们使用以下命令执行此操作：
pwm.start(5)
这将启动 PWM 信号，并将其设置为 5%。请记住，我们在之前的命令中创建 pwm 对象时已经指定了 50 Hz 信号。现在如果我们想改变位置，我们可以改变 DutyCycle。例如，如果我们想去中间位置，我们想要一个 7.5 的 DutyCycle，我们可以通过以下命令得到：
pwm.ChangeDutyCycle(7.5)
现在，如果我们想要完全正确的位置，我们想要一个 10 的占空比，我们可以通过以下命令获得：
pwm.ChangeDutyCycle(10)
请记住，实际控制伺服位置的不是 DutyCycle，而是 PulseWidth。我们正在创建 DutyCycles 来为我们提供所需的 PulseWidth。
现在，使用您的特定伺服系统，然后找到导致完全左侧和完全右侧位置的特定 DutyCycles。对于我的伺服，我发现最左边是 DutyCycle=2，最右边是 DutyCycle=12。有了这些值，我可以创建一个线性方程，它可以给我 0 到 180 之间的任何角度。这将使 Raspberry Pi 的行为更像 Arduino 的简单直观的操作。
为了做线性方程，我需要两点。好吧，我知道对于 0 的期望角度，我应该应用 2 的 DutyCycle。这将是点 (0,2)。现在我也知道，对于 180 的期望角度，我应该应用 12 的 DutyCycle。这将是点 (180,12)。我们现在有两个点，可以计算直线的方程。（记住，用你的伺服器玩......你的数字可能与我的略有不同，但如果你使用你的两点，下面的方法将起作用）
请记住，一条线的斜率将是：
m=(y2-y1)/(x2-x1)=(12-2)/180-0)=10/180 = 1/18
我们现在可以使用点斜率公式得到线的方程。
y-y1=m(x-x1)
y-2=1/18*(x-0)
y = 1/18*x + 2
放入我们的实际变量，我们得到
DutyCycle = 1/18* (DesiredAngle) + 2
现在要更改到该位置，我们只需使用以下命令：
pwm.ChangeDutyCycle(DutyCycle)
或者，您可以使用我的库，它隐藏了大部分 pwm 和 GPIO 板的复杂性。示例代码：
from RaspberryMotors.motors import servos
s1 = servos.servo(11) #create the servo objects , connected to GPIO board pin #11
s1.setAngleAndWait(45) # move S1 position of 45 degrees
s1.shutdown() #will clean up the GPIO board as well`
您可以通过以下两个链接中的任何一个查看下载代码或库： https ://github.com/vikramdayal/RaspberryMotors或 https://pypi.org/project/RaspberryMotors/#description