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我正在 OpenCV 中编写一个函数来计算 v 和 u 视差，所以我首先需要视差图像。我设置 sgbm.minDisparity = 0 和 numberOfDisparities = 160。

视差图像是 CV_16SC1，我需要无符号值来继续编程我的函数。

我打印了整个Mat，有负值和160以上的值。如果我对文档理解得很好，视差图像代表视差值*16。这是否意味着在我的情况下最大值为 16*160？如果没有，可能有什么问题？无论如何，当 minDisparity 设置为 0 时，为什么会有小于零的值？这是代码：

void Stereo_SGBM(){
    int numberOfDisparities;
    StereoSGBM sgbm;
    Mat img1, img2;

    img1=left_frame;   //left and right frames are global variables
    img2=right_frame;

    Size img_size = img1.size();

    //I make sure the number of disparities is divisible by 16
    numberOfDisparities = 160;  

    int cn=1;   //Grayscale

    sgbm.preFilterCap = 63;
    sgbm.SADWindowSize = 3;
    sgbm.P1 = 8*cn*sgbm.SADWindowSize*sgbm.SADWindowSize;
    sgbm.P2 = 32*cn*sgbm.SADWindowSize*sgbm.SADWindowSize;
    sgbm.minDisparity = 0;
    sgbm.numberOfDisparities = numberOfDisparities;
    sgbm.uniquenessRatio = 10;
    sgbm.speckleWindowSize = 100;
    sgbm.speckleRange = 2;
    sgbm.disp12MaxDiff = 1;
    sgbm.fullDP = false;  

    Mat disp;   // CV_16SC1
    Mat disp8;  //CV_8UC1 (used later in the code


    sgbm(img1, img2, disp); 
    //disp contains negative values and larger than 160!!!

    //img1 and img2 are left and right channels of size 1242x375 grayscale    
}
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在我看来，差异是一个浮点数，它反映在参数上。如果将结果转换为浮点数，然后除以 16，事情就更有意义了：

该算法显然报告了它无法匹配的 -1（实际上是 minDisparity - 1）。并且 numberOfDisparities 更多的是“最大差异 - 最小差异”，而不是实际的值数。

例如，如果您给出 minDisparity=2 和 numberOfDisparities=144，您将获得范围内的结果：1.0 - 145.0。不同值的数量实际上是 144*16，因为它以 1/16 为增量。

所以是的，在您的情况下，使用整数，这意味着您将获得 16*160 最大值。

于 2016-10-13T07:03:25.233 回答