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这里有趣的问题。在我们学校的Windows服务器上，Matlab可以很好的执行下面代码中的place函数，并返回一个分配给变量K的1x4矩阵。但是，Linux服务器和我的个人电脑（Windows 8.1）上的Matlab都返回多个错误。状态空间矩阵的解是正确的。我也尝试过简单地创建一个具有 Double 类型而不是符号矩阵的值的 A 和 B 矩阵，但无济于事。错误如下：

Error using symengine
Cannot prove '(0.00000000000011152837950971767051666806677642 < 5.0227916840119976230900756087285) < 2' literally. To test the statement
mathematically, use isAlways.

Error in sym/logical (line 360)
            X = mupadmex('symobj::logical',A.s,9);

Error in sym/any (line 417)
                X = any(logical(A));

Error in place (line 77)
if any(mult>m)

我试图执行的相关代码是这样的：

syms theta thetadot y ydot u s;

I2 = 0.05;
I1 = 0.2;
m2 = 2;
r = 0.11;
a = 0.1;
g = 9.81;

x0 = [20 * pi / 180 0.2 0 0];

W = [I1 + I2 + m2 * (y^2 + r^2) m2 * r + I2 / a; m2 * r + I2 / a m2 + I2 / a^2];

qdd = W^(-1) * ([u; 0] - (m2 * [2*y*thetadot*ydot; -y*thetadot^2] - m2*g*        [r*sin(theta) + y*cos(theta); sin(theta)]));
qd = [thetadot; ydot];

xdot = [qd; qdd];
eq = [0 0 0 0 0 ];

x3bytheta = subs(diff(qdd(1), theta), {theta, y, thetadot, ydot, u}, eq);
x3byy = subs(diff(qdd(1), y), {theta, y, thetadot, ydot, u}, eq);
x3bythetadot = subs(diff(qdd(1), thetadot), {theta, y, thetadot, ydot, u}, eq);
x3byydot = subs(diff(qdd(1), ydot), {theta, y, thetadot, ydot, u}, eq);

x4bytheta = subs(diff(qdd(2), theta), {theta, y, thetadot, ydot, u}, eq);
x4byy = subs(diff(qdd(2), y), {theta, y, thetadot, ydot, u}, eq);
x4bythetadot = subs(diff(qdd(2), thetadot), {theta, y, thetadot, ydot, u}, eq);
x4byydot = subs(diff(qdd(2), ydot), {theta, y, thetadot, ydot, u}, eq);

x3byu = subs(diff(qdd(1), u), {theta, y, thetadot, ydot, u}, eq);
x4byu = subs(diff(qdd(2), u), {theta, y, thetadot, ydot, u}, eq);

A = [0 0 1 0; 0 0 0 1; x3bytheta x3byy x3bythetadot x3byydot; x4bytheta x4byy x4bythetadot x4byydot];
B = [0; 0; x3byu; x4byu];

K = place(vpa(A, 3), vpa(B, 3), [-1, -2, -1+2j, -1-2j]);
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行为上的差异来自对 Symbolic Toolbox（最后一个条目）的 R2015a 更新，并引用了symbolicgt的当前文档：

在以前的版本中，gt在某些情况下评估仅涉及符号数的不等式并返回逻辑1或0。要获得与以前版本相同的结果，请将不等式包装在isAlways. 例如，使用isAlways(A > B).

即使两个操作数都是常数，符号比较仍然存在；也就是说，没有参加架构会议，这是一个相当大的疏忽和质疑行为。

不幸的是，由于place是从“ double-use first”的角度编写的，因此该函数依赖于逻辑求和来产生数字输出而不是符号表达式。

我可以看到两种解决这种情况的方法：

  1. A除非你真的需要变精度算术，因为系统的病态性质是不可避免的，否则你B已经注意到它的工作原理。
  2. 如果您确实需要可变精度算术，请创建函数的本地副本place并将所有相关的逻辑比较包装在isAlways其中以评估比较。我发现的感兴趣的线是（如果不准确，则接近）60、105、117 和 123。
于 2015-10-22T20:26:05.380 回答