我是 ceres（非线性最小二乘）求解器和 C++ 模板编程的新手。通过下载发布在http://grail.cs.washington.edu/projects/bal/上的数据集，我已经成功安装了 ceres 求解器并在 ubuntu 上执行了 bundle_adjuster.cc 代码。我必须在项目中使用捆绑调整作为黑盒。我想打印经过优化的相机姿势，数据集的三维坐标。如何做到这一点，我应该在 bundle_adjuster.cc 中编辑什么以获得新的姿势矩阵和 3D 坐标。
谢谢。
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优化后的相机位姿和 3D 对象点位于 bal_problem 结构中：
double* points = bal_problem->mutable_points();
double* cameras = bal_problem->mutable_cameras();
它们只是带有双打的数组，每个 3D 点需要 3 个（X，Y，Z），每个相机需要 6 个（罗德里格斯角轴旋转加平移）双打。
所以对于点数组：X0 Y0 Z0 X1 Y1 Z1，...对于相机：R00 R10 R20 X0 Y0 Z0 R01 R21 R31 X1 Y1 Z1，...
于 2015-12-14T14:04:52.177 回答