opencv - 查找具有 2D 和 3D 对应关系的两个摄像机之间的相对位姿

Question

我有两张经过校准的相机从两个不同的姿势获得的图像。我也有图像之间的二维点的对应关系。有些点有深度信息，所以我也知道它们的 3D 坐标。我想计算图像之间的相对姿势。

我知道我可以从二维点计算基本矩阵或基本矩阵。我也知道 PnP 可以找到具有 2D 到 3D 对应关系的姿势，并且只获取 3D 点的对应关系也是可行的。但是，我不知道有任何算法可以利用所有可用信息。有没有？

Answer 1

只有一个这样的算法：捆绑调整 - 其他一切都是 hack。分别获取您的初始估计，使用任何“合理且简单”的hacky方式将它们合并以获得初始估计，然后逐个字节并捆绑。如果您使用 C++ 进行编码，Google 的 Ceres 是我推荐的 BA 库。