我想弄清楚为什么 3D 立方体没有投影在图像中的正确位置。
我从原点的相机开始，立方体以 为中心(0,0,1)：
R然后我围绕 Y 轴创建 45 度的 3D 旋转：
(0.707106781, 0, 0.707106781,
0, 1, 0,
-0.707106781, 0, 0.707106781)
我将相机设置为使用旋转R^-1，并进行平移R * (0,0,1)（这些是相机到世界的转换）。相机应该围绕立方体逆时针旋转 45 度（我可以确认我0.707106781在 x 和 z 上进行了平移）。
在这一点上，我希望看到具有相同比例的立方体，仍然居中，并且其中一个边缘位于图像的中间。但这就是我得到的：
我用来投影 3d 点的过程X是（伪代码）：
- 带入相机坐标：
Xc = R^-1 * X - R^1 * translation - 转换为图像坐标：
x = Xc * focal length / Xc.z + principal point
我从各种来源阅读了理论，似乎我正在遵守规则。
这只是人工数据，不知道焦距和主点会不会有影响？我究竟做错了什么？为什么立方体不居中？