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因此，我正在考虑根据自己的需要扩展/调整 API。我说的是 Lego Mindstorms C# API。我正在围绕它构建自己的 API（基于适配器模式），因此我可以以更好的 OO 方式对机器人进行编程。

以下是有关 API 工作原理的链接：Lego Mindstorms EV3 C# API

但现在我被 C# API 处理砖块命令的一种非常奇怪的方式困住了。

绝对不是OO方式...

一个例子：要向砖块发送命令，您需要一个砖块实例来发送命令。但是 DirectCommand 实例与砖无关。

await brick.DirectCommand.TurnMotorAtPowerAsync(OutputPort.A, 50, 5000);

所以我想做的事情是让砖块和 DirectCommand 松散耦合。

这是另一个例子：执行一批命令。您必须写出所有命令，然后执行某个方法。在当前的 API 中，无法循环遍历数组并将它们添加到堆栈元素，以便稍后执行它们。

brick.BatchCommand.TurnMotorAtSpeedForTime(OutputPort.A, 50, 1000, false);
brick.BatchCommand.TurnMotorAtPowerForTime(OutputPort.C, 50, 1000, false);
brick.BatchCommand.PlayTone(50, 1000, 500);
await brick.BatchCommand.SendCommandAsync();

所以我想做的是：

创建一个类似 PlayTone(..) 的命令，将其添加到命令数组列表中，然后循环遍历它...

List<Command> toBeExecuted = new List<Command>;
toBeExecuted.Add(DirectCommand.PlayTone(50, 1000, 500));
brick.DirectCommand(toBeExecuted[0]);

因此，如果有人可以提供帮助...我会非常高兴:)

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1 回答 1

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不完全是它们的设计目的，但是您可以将它们作为任务列表排队，然后将其传递吗？

像这样：

static void Main(string[] args)
{
    //---- queue commands into a "batch"
    List<Task> toBeExecuted  = new List<Task>();
    toBeExecuted.Add(Task.Run(() => dothing()));
    toBeExecuted.Add(Task.Run(() => dothing()));
    toBeExecuted.Add(Task.Run(() => dothing()));
    toBeExecuted.Add(Task.Run(() => dothing()));
    toBeExecuted.Add(Task.Run(() => dothing()));


    //---- elsewhere
    Task.WaitAll(toBeExecuted.ToArray()); //fire off the batch
    await brick.BatchCommand.SendCommandAsync(); //send to brick
}

将 dothing() 替换为要排队的批处理命令：

.Add(Task.Run(() => brick.BatchCommand...()));

于 2015-10-04T13:51:49.910 回答