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从我读到的内容来看，卡尔曼滤波器基本上试图根据这个变量的历史来“协调”一个变量的预测，并实际观察这个变量。在寻找 IMU 位置的情况下，我想我们需要读出速度，以便我们可以预测 x_(k+1) = v * dt + x_(k) ，我们还需要直接读出 z_(k+1)。

但实际上在 IMU 上我们没有读出这个 z。那么 IMU 上的卡尔曼滤波究竟是做什么的呢？

谢谢杨

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好的，在阅读了有关相关资源的更多信息后，我发现：

“基线”报告是地球重力的垂直矢量，由 3 轴加速度计测量，它真正测量力，无论是重力引起的力还是加速度引起的力；噪声（包括由实际水平加速度引入的“噪声”）通过在卡尔曼滤波器中使用陀螺仪的转速读数进行修复。

航向是通过指南针从地球磁场获得的（仅在水平面上，指南针不会告诉您远离地球 z 轴的倾斜度）。再次卡尔曼滤波器使用陀螺转速来修复罗盘读数。

一旦你有了地球垂直轴和北轴，你就有了完整的方向

于 2015-10-05T17:11:32.337 回答