computer-vision - 如何在 ceres 求解器中组合变换？

Question

我有两个参数转换作为 Ceres 成本函数的输入。它们都是要组合的变换，以便重新投影我的观点。两种变换都以 Rodrigues 旋转向量和平移向量的形式给出。

我的问题是，如何在成本函数中结合这两个转换（使用 Ceres API），以便重新投影点？

Answer 1

查看 ceres/rotation.h 头文件中的函数：http: //ceres-solver.org/nnls_modeling.html#rotation-h

例如，您可以将 Rodrigues 向量转换为旋转矩阵：

void AngleAxisToRotationMatrix<T>(T const *angle_axis, T *R)

有了它，您可以为结合旋转和平移的每个转换构建自己的 3x4 转换矩阵（您可以使用来自http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page的 Eigen）。然后矩阵乘法产生最终的变换（注意顺序）。