java - 来自 javax.vectmath.matrix3d 的旋转

Question

隔了半天，我再次尝试使用JAVA。我正在使用 vectmath 包，我想用它来旋转带有旋转矩阵的 3d 矢量。所以我写道：

   double x=2, y=0.12;
   Matrix3d rotMat = new Matrix3d(1,0,0, 0,1,0, 0,0,1); //identity matrix
   rotMat.rotX(x); //rotation on X axis
   rotMat.rotY(y); // rotation on Y axis
   System.out.println("rot :\n" + rotMat); // diagonal shouldn't have 1 value on it

结果：

rot :
0.9928086358538663, 0.0, 0.11971220728891936
0.0, 1.0, 0.0
-0.11971220728891936, 0.0, 0.9928086358538663

不幸的是，它没有给我我所期望的。就像他忽略了第一个旋转（围绕 X）而只进行了第二个旋转（围绕 Y）。如果我评论 rotMat.rotX(x); 它给了我同样的结果。

我怀疑打印错误或变量管理错误。

谢谢

Answer 1

方法rotX并rotY设置/覆盖矩阵元素，因此您随后rotY(y)的调用取消对rotX(x). 像这样的东西应该工作：

Vector3d vector = ... //a vector to be transformed
double x=2, y=0.12;
Matrix3d rotMat = new Matrix3d(1,0,0, 0,1,0, 0,0,1); //identity matrix
rotMat.rotX(x); //rotation on X axis
rotMat.transform(vector);
rotMat.rotY(y); // rotation on Y axis
rotMat.transform(vector);
// the vector should now have both x and y rotation
// transformations applied
System.out.println("Rotated vector :\n" + vector);