我正在将 2d 图像转换为 3d 环境。这些图像是从以横向运动制作的视频中收集的。然后将图像一个接一个地放置,因此很容易找到两个图像之间的对应关系。这被称为时空卷。
接下来,我从时空卷中截取一部分。该切片称为对极平面图像。
使用对极平面图像,我想计算场景中物体的深度并制作 3D 环境。我已经列出了参考,但我无法弄清楚论文中描述的数学。有人可以帮我解决这个问题吗?任何帮助表示赞赏。
参考
我正在将 2d 图像转换为 3d 环境。这些图像是从以横向运动制作的视频中收集的。然后将图像一个接一个地放置,因此很容易找到两个图像之间的对应关系。这被称为时空卷。
接下来,我从时空卷中截取一部分。该切片称为对极平面图像。
使用对极平面图像,我想计算场景中物体的深度并制作 3D 环境。我已经列出了参考,但我无法弄清楚论文中描述的数学。有人可以帮我解决这个问题吗?任何帮助表示赞赏。
参考
在这种情况下,数学是简单而直接的。
首先,让我们为同一相机拍摄的两个重叠图像定义两个坐标系,其焦距具有以下模式:
假设第一个相机位置定义如下:
虽然使用三个欧拉角的方向是:
通过使用这个定义,对应的旋转矩阵是单位矩阵
第二个摄像头位置可以定义如下:
由于方向与第一个相机相同,所有欧拉角都保持为零:
这也意味着对应的旋转矩阵是单位矩阵。
如果图像重叠并且方向相同,则图像空间中的情况如下所示:
这里图像坐标及其测量精度定义如下:
这种几何情况可以用截距定理来描述:
如您所见,这并不复杂。但是请注意,这种解决方案肯定不是最好的,因为它的基本假设是所有方向角度都相同,这在现实中是无法实现的。
如果您需要准确,则必须执行捆绑调整。然而,这个方程经常被用来确定这个几何情况的近似解,其中的值被用来线性化共线性方程。