opencv - OpenCV 的针孔校准模型减少了 FOV，我应该使用 Fisheye 吗？

Question

我有一个广角相机，规格上说它大约是 150°，但对我来说似乎更多的是水平约 100°，垂直约 80°。无论如何，一旦校准，这些视场每个都会减少约 20 度。

对于 cv::calibrationMatrixValues 函数返回的值和校正帧都是如此，其中相对较大的外部部分被裁剪。

这种行为正常吗？如果是，我可以使用较新的鱼眼相机型号来避免这个问题吗？使用 Fisheye 是否可以知道测量的 FOV？我找不到像 fisheye::calibrationMatrixValues 这样的东西。

Answer 1

cv::getOptimalNewCameraMatrix 可以完成这项工作。

Answer 2

我认为对于您的情况，最好的解决方案是使用 Open CV 3.4.X 中的 cv::fisheye 模块。（C++，微软视窗）。未失真的图像将比初始图像大得多，但它的大小有限。

在我的例子中，我使用 cv::fisheye::calibrate 来制作 K 和 D（相机矩阵和径向畸变系数矩阵）。然后我使用 cv::fisheye::initUndistortRectifyMap 为 X 和 Y 坐标生成地图。最后，我使用 cv::remap 通过来自 initUndistortRectifyMap 的地图来消除鱼眼相机的图像失真。