opencv - 在 OpenCV 中检测对象然后计算对象/相机的位姿

Question

假设 3D 空间中有两台摄像机，它们隔开，注视着同一个场景。我正在尝试通过opencv实现以下目标：（如果我的方法错误，请纠正我）

1. Camera1 是固定的，看着一个物体，通过solvePnP计算物体的位姿。
2. Camera2 的位置有噪声，因此在旋转和平移方面都有噪声。它查看同一个对象，并计算每一帧的姿势。
3. 然后，我将逐帧求解移动相机的姿势，并使用该信息来稳定它。

是否可以通过检测场景中的通用平面对象（不是棋盘格）并将其用于姿势估计来做到这一点？任何指示或建议都会有所帮助。

谢谢，

赛

Answer 1

无论对象是否是棋盘格，您都需要一种可靠地将 3d 点（在对象上）映射到 2d 点（在图像上）的方法。

通过您描述的设置，您可以将移动相机的姿势与固定的一个对象作为对象到固定 * 逆（对象到移动）。即使对象是任何一个相机，只要相机是同步的，这也将起作用。