我有一个旋转且不移动的立体对（2 个透视相机）。使用传统的 opencv 方法，我发现了视差图和透视投影矩阵 Q。
从这里我构建了 2 个点云，reprojectImageTo3D()用于两个不同的立体对方向。我确实知道描述每个云的相机方向的角度（视差图）。
我的问题是如何转换（旋转、平移）这些云以获得匹配？背后的数学是什么？
我天真地认为，仅通过反向旋转角度旋转第二个云就足够了，但从实践和理论的角度来看，它都行不通。有任何想法吗？
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