opencv - opencv结果上基于相关性的视差图不够令人满意

Question

我使用归一化互相关方程来查找tsukaba 的两个校正图像之间的差异。

我使用大小为 9x9 的矩形窗口在 x=-15:1:15 范围内的水平方向和 y=-1:1:1 范围内的垂直方向搜索。

然后对于(x,y)最大化相关性，其差异(i,j)计算为：disparity(i,j)=sqrt( x^2 +y^2 )。

这是我得到的视差图像：

这不如地面实况视差图令人满意：

我必须执行任何后处理以增强结果吗？

提前致谢。