algorithm - 8 点算法中的极线约束

Question

我正在开发一个使用两台相机的系统，我想知道极线约束是否可以通过一个不属于基本矩阵集的矩阵来满足？如果是这样，在什么情况下我必须处理这个矩阵？

Answer 1

一个校准的立体设备有一个定义良好（按比例缩放）的基本矩阵E，这样 E = K ₁ ^T * F * K ₂，其中 K ₁和 K ₂是相机矩阵，F 是基本矩阵。极线约束决定了 F，但不是 E，除非两个相机的内在校准都是已知的。

所以，回答你的问题，据我所知：

1. 对极约束是否可以通过一个不属于基本矩阵集的矩阵来满足？是的，图像对的每个基本矩阵都会满足它，但并不是每个基本矩阵都是给定装备的基本矩阵。
2. 在什么情况下我必须处理这个矩阵？可能永远不会：如果您在谈论基本矩阵，那么您处于校准设置中，它只有一个基本矩阵（按比例计算）。