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我正在尝试从通过 Mavlink 协议通信的 Pixhawk 飞行控制器通过串行方式读取数据。它发送 17 个字节，前三个字节是 0xFE、0x09，后跟一个计数器，每条消息都会递增。我已经用 GtkTerm 确认了这一点。

但是，当我运行以下代码时，总是会跳过 0x09（第二个字节），因此每条 17 字节消息中只接收到 16 个字节。

有任何想法吗？谢谢，詹姆斯。

LibSerial::SerialStream pixhawkSerial;

pixhawkSerial.Open("/dev/ttyACM0");

pixhawkSerial.SetBaudRate( LibSerial::SerialStreamBuf::BAUD_57600 ) ;

pixhawkSerial.SetCharSize( LibSerial::SerialStreamBuf::CHAR_SIZE_8 );

pixhawkSerial.SetNumOfStopBits(1);

pixhawkSerial.SetParity( LibSerial::SerialStreamBuf::PARITY_NONE ) ;

pixhawkSerial.SetFlowControl( LibSerial::SerialStreamBuf::FLOW_CONTROL_NONE );

char next_byte [100];
int i = 0;
while (i<100){
    if( pixhawkSerial.rdbuf()->in_avail() > 0 ){
        pixhawkSerial >> next_byte[i];
        i++;
    }
    else cout << "No data" << endl;
}
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无法让 libserial 工作，但是我试了一下 temios，它可以正常工作。

附上工作代码。

int fd;
struct termios oldAtt, newAtt;
fd = open("/dev/ttyACM0", O_RDWR  | O_NOCTTY | O_NDELAY);

tcgetattr(fd, &oldAtt);
memset(&newAtt, 0, sizeof(newAtt));
newAtt.c_cflag = CRTSCTS | CS8 | CLOCAL | CREAD;
newAtt.c_iflag = IGNPAR;
newAtt.c_ispeed = B57600;
newAtt.c_oflag = 0;
newAtt.c_ospeed = B57600;
newAtt.c_lflag = 0;

newAtt.c_cc[VTIME] = 0;
newAtt.c_cc[VMIN] = 1;

tcflush(fd, TCIOFLUSH);
tcsetattr(fd, TCSANOW, &newAtt);

char rBuffer;
char next_byte [100];
int i=0;
int dataReceived;

while (i<100) {
    dataReceived = read(fd,&rBuffer,1);
    if (dataReceived>0){
        next_byte[i] = rBuffer;
        i++;
    }
}

tcsetattr(fd,TCSANOW,&oldAtt);
close(fd);
于 2015-05-23T11:14:29.537 回答